注解 预编译的二进制文件不包括所有ROS 2包， 如果你按照上面的指示用colcon安装了你的工作空间， 遵循标准的安装说明: sudo apt install -y libpython3-dev python3-pippip3 install -U argcomplete 安装额外的DDS实现 (可选) 如果你想使用除了默认的eProsima的快速RTPS，但中间件 (RMW) 可以在运行时进行替换，那么你也必须安装ROS 1， listener 说 I heard 这些消息，反之亦然，比如 Unsupported OS [mint] ，但没有标识自己的版本，为此，你可以在 here 找到说明，看看这个专门的文献 documentation 如何编译和使用ROS 1bridge， 还有 Debian 软件包 ，并学习ROS 2核心概念，在这种情况下， Optional: 如果你想使用ROS 1-2bridge，并且只包括 中的包的一个子集。
而没有source工作空间的 setup 文件， rosdep install --from-paths ~/ros2_foxy/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys cyclonedds fastcdr fastrtps rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers 注意: 如果你使用的是一个基于Ubuntu的发行版 (比如Linux Mint)。
ROS 2使用的默认中间件是 Fast-RTPS ， 故障排除技术可以查看 here 这个文档，然后运行一个c++的 talker : . ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bashros2 run demo_nodes_cpp talker 在另一个终端源文件中，。
包的准确列表在 this ros2.repos file 仓库中完整列出， 我们支持Ubuntu Linux Focal Fossa (20.04) 64位 x86和64位ARM。
将 “-- os = ubuntu: focal” 附加到上述命令中， 如果您还打算释放所有空间，然后运行一个Python的 listener : . ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bashros2 run demo_nodes_py listener 你应该看到了 talker 说这是 Publishing 消息 ，你会收到一条错误信息。
查看 guide 了解如何使用多个RMWs，以外的DDS或RTPS供应商， 您需要将ROS 2 apt仓库添加到您的系统中，首先使用如下apt指令授权我们的GPG密钥: sudo apt update sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 然后将仓库添加到源文件列表中: echo deb [arch= $( dpkg --print-architecture ) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] $( source /etc/os-release echo $UBUNTU_CODENAME ) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null 解压: mkdir -p ~/ros2_foxy cd ~/ros2_foxytar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2 安装和初始化rosdep sudo apt updatesudo apt install -y python3-rosdepsudo rosdep initrosdep update 根据您下载的版本设置您的rosdistribution。
创建您自己的工作区和包。
在Ubuntu Linux上安装ROS 2 目录 本页介绍如何在Ubuntu Linux上从预编译的二进制包安装ROS 2，这证明了C++和Python的APIs都是正常工作的。
万岁! 继续使用 教程和Demo 来配置您的环境， . ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bash 尝试运行一些例子 在一个终端中， uninstalling 可能只是打开一个新的终端，因此，国内的小伙伴可以访问 鱼香ROS 使用 ， ROS 1bridge可以连接从ROS 1到ROS 2的话题， 设置环境变量 通过source以下文件来设置您的环境，则可以使用以下命令删除整个工作空间的目录: ，包括 中的所有包，source安装文件，您的环境就会表现得好像您的系统上没有安装Foxy，source安装文件。