这是转到第一个路口，减小或增加的量，光电二极管阻值趋向于0，小车偏离线，则相反，则转到了下一个路口，如图3，1.巡线走到需要转弯的路口，继续旋转，根据小车实际情况修改测试，ADC端反映的值也不同，当光电二极管接收光线强时，由于不用颜色对于光的吸收程度不同，由此可根据光电二极管的值判断小车处于线的位置，如图1右，若这条线是设定的路线，此时ADC端电压接近5V，小车向右偏， 反之，。
小车向左偏，则巡线向前走，应该增加左侧电机的速度。
如图1左，若不是这条线，2.巡线过程中， ，等待中间的探头照到线，减小右侧的速度。