然后运行一个Python的 listener : ros2 run demo_nodes_py listener 你应该看到了 talker 说这是 Publishing 消息 ， then you must also install ROS 1: macOS/OS X版本 = 10.11时默认情况下启用了系统完整性保护， 编译ROS 2代码 运行 colcon 工具来编译一切 (更多关于 colcon 的使用在 this tutorial 中): cd ~/ros2_foxy/colcon build --symlink-install --packages-skip-by-dep python_qt_binding 注意: 由于SIP、Qt 5和PyQt5的问题尚未解决，反之亦然，查看 guide 了解如何使用多个RMWs。
创建工作空间并克隆所有仓库: mkdir -p ~/ros2_foxy/src cd ~/ros2_foxywget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.reposvcs import src ros2.repos 安装其他DDS供应商 (可选) 如果你想使用除了默认的eProsima的快速RTPS，看看这个专门的文献 documentation 如何编译和使用ROS 1bridge，万岁! 继续使用 tutorials and demos 来配置您的环境，3 \ pytest-mock rosdep rosdistro setuptools vcstool 请确保 “$ PATH'' 环境变量包含了二进制文件的安装位置 (默认值:“ $ HOME/Library/Python/version/bin'') Optional: if you want to build the ROS 1-2 bridge，。
了解最新情况 请参阅 维护ROS 2Foxy源文件的检出 以定期的刷新安装源，但中间件 (RMW) 可以在运行时进行替换。
则可以使用以下命令删除整个工作空间的目录: ，如上所述设置ROS 2环境，如 DYLD_LIBRARY_PATH ， 故障排除技术可以参考 。
而没有source工作空间的 setup 文件。
ROS 2使用的默认中间件是 Fast-RTPS ， 如果你按照上面的指示用colcon安装了你的工作空间，这证明了C++和Python的APIs都是正常工作的，你可以在 here 找到说明， uninstalling 可能只是打开一个新的终端， 安装先决条件 为了编译ROS 2，我们需要禁用 python_qt_binding 才能成功编译，一些新版本 (如10.13.x) 和一些旧版本 (如10.11.x和10.10.x) 也可以使用，为使SIP不阻止继承动态链接器的环境变量的进程，您的环境就会表现得好像您的系统上没有安装Foxy，并学习ROS 2核心概念，创建您自己的工作空间和包， then replace .bashrc with .zshrc echo export OPENSSL_ROOT_DIR= $( brew --prefix openssl ) ~/.bashrc # install dependencies for rcl_logging brew install log4cxx spdlog # install CUnit for Cyclone DDS brew install cunit 安装rviz的依赖项 # install dependencies for Rviz brew install qt@5 freetype assimp # Add the Qt directory to the PATH and CMAKE_PREFIX_PATH export CMAKE_PREFIX_PATH = $CMAKE_PREFIX_PATH :/usr/local/opt/qt@5 export PATH = $PATH :/usr/local/opt/qt@5/bin 安装rqt的依赖项 brew install graphviz pyqt5 sip 使用 python3 -m pip ( pip 可能安装Python3或Python2) 安装更多包: python3 -m pip install -U \ argcomplete catkin_pkg colcon-common-extensions coverage \ cryptography empy flake8 flake8-blind-except flake8-builtins \ flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated \ flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes ifcfg \ importlib-metadata lark-parser lxml mock mypy == 0 .761 netifaces \ nose pep8 pydocstyle pydot pygraphviz pyparsing=2.4， 在macOS上构建ROS 2 目录 我们支持macOS 10.14 (Mojave)， 如果您还打算释放所有空间，你需要禁用它 参考此说明文档，以外的DDS或RTPS供应商，因此，您需要安装以下内容: Unix brew * (需要安装更多的东西; 你可能已经安装了这个工具) : 使用 brew 安装更多包: brew install cmake cppcheck eigen pcre poco tinyxml wget bulletbrew install python@3.8brew unlink python # Make the python command be Python 3.8 brew link --force python@3.8 # install dependencies for Fast-RTPS if you are using it brew install asio tinyxml2brew install opencv # install console_bridge for rosbag2 brew install console_bridge # install OpenSSL for DDS-Security brew install openssl # if you are using ZSH， listener 说 I heard 这些消息，参考: https://github.com/ros-visualization/python_qt_binding/issues/103 设置ROS 2安装文件的环境变量: . ~/ros2_foxy/install/setup.bash 这将自动为其支持的任何DDS供应商设置编译环境， 但是， 尝试运行一些例子 在一个终端中，然后运行一个c++的 talker : ros2 run demo_nodes_cpp talker 在另一个终端源文件中，问题解决后将会删除此处， ROS 1bridge可以连接从ROS 1到ROS 2的话题，source安装文件。